自动驾驶横向控制算法

今天给大家分享自动驾驶横向控制，其中也会对自动驾驶横向控制算法的内容是什么进行解释。

简述信息一览：

• 1、自动驾驶分级标准是什么
• 2、level2自动驾驶是什么意思
• 3、Apollo控制部分4--横向控制器LQR算法详解
• 4、哈弗大狗横向控制怎么关闭
• 5、自动驾驶四大核心技术

自动驾驶分级标准是什么

1、推出自动驾驶分级标准是根据驾驶自动化系统执行，0级为应急辅助，1级为部分驾驶辅助，2级为组合驾驶辅助，3级为有条件驾驶辅助，4级为高度自动驾驶，5级为完全自动驾驶。

2、在其中，L0级为无自动化；L1级为驾驶援助；L2级为一部分自动化；L3级为有标准自动化；L四级为高宽比自动化；L5级为彻底自动化。留意，L1至L3级检测交通状况并作出反映的日常任务都由驾驶员和系统软件互相配合，并必须驾驶员对接动态性驾驶每日任务。L4和L5级能够让驾驶员彻底转化为客人的人物角色。

3、“1级”是“部分驾驶辅助”，表示驾驶员和系统共同掌握驾驶权，系统能够在设计运行条件下对车辆横向或纵向进行控制。在日常中，更多看到的是车辆具备有自适应巡航的功能，一般就认为其具有1级能力。

4、SAE的五个级别分别是：L0：驾驶员完全掌控车辆，无任何自动化能力。L1：自动系统有时能够辅助驾驶员完成某些驾驶任务。比如高速自动巡航（自动认知所在车道），和一些驾驶辅助功能等等。L2：自动系统能够完成某些驾驶任务，但驾驶员需要监控驾驶环境，完成剩余部分，同时保证出现问题，随时进行接管。

5、根据SAE International制定的自动驾驶分级标准，自动驾驶技术被分为0至5共6个级别。0级，即应急辅助，系统无法持续控制车辆的横向或纵向运动，但能部分识别目标和事件并做出响应。1级，即部分驾驶辅助，系统能在特定条件下持续控制车辆的横向或纵向运动，并相应地识别目标和事件。

level2自动驾驶是什么意思

1、【太平洋汽车网】level2自动驾驶是部分自动驾驶。车辆具备横向和纵向的组合控制功能，就是车辆过在控制油门刹车的同时，也可以控制方向盘，但仍然需要驾驶员对系统负责。L2级别自动驾驶是自动驾驶的一种级别标准，即部分自动驾。

2、Level2级别则包括多项功能，如自适应巡航系统，能够控制车速和车道，但驾驶者仍然需要保持警觉。Level3级别的自动驾驶车辆可以在特定条件下完成所有驾驶动作，并提醒驾驶者接管，驾驶者可以分心但不能睡觉。

3、Level2自动驾驶技术提供了一定程度的自动化驾驶功能，但仍需驾驶员监控和干预。启动系统通常通过按下按钮或在车辆控制面板上选择自动驾驶模式来完成。在Level2模式下，可以设置期望的巡航速度和与前车的跟车距离。这通常通过车辆的巡航控制功能实现。

Apollo控制部分4--横向控制器LQR算法详解

LQR算法的核心推导LQR算法通过寻找状态空间模型中的最优控制器，旨在最小化代价函数。其关键步骤包括构建状态转移矩阵，设计代价函数，特别是权重矩阵的选择，反映了速度变化对控制响应的重要性。 Apollo中的LQR实现在Apollo中，LatController类继承自Controller，其中Init（）函数初始化了所有必要的组件。

LQR算法的核心是线性二次型调节器。它通过建立状态空间模型，定义状态和控制输入的加权代价函数，然后通过Riccati方程求得最优控制器。以车辆模型为例，状态空间方程简化为[公式]，在考虑路径曲率后，离散化为[公式]。在权重矩阵中，我们根据速度不同调整误差增益，确保高速时控制稳定。

LQR（linear quadratic regulator）作为常用控制算法，本文将详细解析Apollo中该算法的推导过程。在考虑离散线性系统的基础上，LQR目标为寻找一组控制量，使得系统稳定，控制代价最小。定义代价函数，其中状态量、控制量与权重矩阵Q、R等元素构成，旨在量化系统状态与控制之间的成本。

在Apollo0的横向控制中，首先通过`lat_controller.cc`文件来理解计算横向控制指令的详细步骤。输入包括定位信息、底盘信息与规划轨迹信息，输出为横向控制指令（方向盘转角）。此过程包含车辆当前状态信息的获取与期望轨迹的计算，以及判断导航模式是否开启。如果导航模式打开，系统计算新的x、y、θ坐标。

LQR算法在自动驾驶应用中主要应用于NOP、TJA、LCC等横向控制场景，常与曲率前馈控制结合，以实现轨迹跟踪目标。本文将通过Python实现轨迹跟踪算法的lqr_speed_steering_control（ ），旨在通过同时调控转角与加速度来实现轨迹跟踪。

第七讲深入解析了LQR算法及其在Apollo星火***PnC专项中的应用。LQR算法在车辆控制中发挥关键作用，如实现横向跟踪偏差模型，通过线性二次型问题优化控制序列以达到系统稳定和成本最小化。该算法关注于线性系统的稳定性，通过哈密尔顿方程和拉格朗日法求解最优状态反馈控制器，以控制量[公式] 影响车辆状态转移。

哈弗大狗横向控制怎么关闭

对于哈弗大狗的横向控制功能，操作可通过多媒体系统进行。初始启动时，该功能默认处于关闭状态。当道路上无目标车辆，系统会自动抑制横向控制，仅进行自适应巡航。这时，仪表盘上显示的状态指示灯为灰色！--，代表待机状态。

打开哈弗大狗SUV的电源开关，但不要启动发动机。在仪表盘上找到ESP系统的按键，通常是一个带有车辆稳定图标的按钮。按下按钮直到ESP系统的指示灯在仪表盘上熄灭，表示ESP系统已成功关闭。

在上一次试驾哈弗大狗0T车型时，同样将驾驶模式调整到标准模式，油门初段是比较灵敏，甚至激进的，如果开度控制的不够严谨，很容易出现闯动现象。而到了这台哈弗大狗追猎版上，一切似乎都变得更加温和了，油门踏板的宽容度更高，动力输出线性自然，甚至还会感觉有些慵懒。总之，更好开了，成熟度得到大幅提升。

自动驾驶四大核心技术

自动驾驶汽车的四个核心组成部分：感知技术、决策技术、路径规划技术以及运动控制技术。 感知技术：这一技术是自动驾驶汽车对周围环境进行感知的基础，它涉及到对环境信息和车内信息的***集与处理。

自动驾驶技术的发展依赖于四个核心技术的进步：感知环境的传感器融合、智能网联V2X通信、高精度地图以及人机交互技术（HMI）。 环境感知与传感器融合技术是自动驾驶的根本。这项技术利用多种传感器，如雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头等，来收集车辆周围的环境信息。

自动驾驶的四大核心技术包括感知技术、决策技术、路径规划以及运动控制。首先是感知技术，它是自动驾驶的基础，负责***集并处理环境及车内信息。这涉及到道路边界、车辆、行人等多种目标的检测，依赖于激光测距仪、***摄像头、车载雷达等多种传感器。

自动驾驶汽车的核心技术解析：自动驾驶汽车的运作机制涉及到四大关键技术，它们分别是识别技术、定位技术、决策技术和通讯技术。这些技术起着决定性作用，它们共同保障了自动驾驶汽车的安全行驶。

自动驾驶汽车的四大核心技术：感知技术、决策技术、路径规划、运动控制。感知技术：作为第一步的环境感知，就是环境信息和车内信息的***集与处理，它是智能车辆自主行驶的基础和前提。

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